机械爪上下移动结构图，左右移动机械结构图

刚接触3D打印的朋友可能会对市面上琳琅满目的3D打印机感到头疼。3D打印机在外观上与传统家电并不完全相同，但它们具有不同类型的结构。不同的结构有不同的优点。下面，3D私立学校整理了当前台式电脑类型的详细列表。

普鲁萨i3结构

Prusai3是Reprap打印机PrusaMendel的第三代型号。Reprap是一款3D打印机，最初由英国巴斯大学机械工程系的AdrianBowyer等人设计建造，打印机发布后，设计者将Reprap的相关程序和结构设计以开源方式向公众发布。通过网站，读者可以查看打印机相关的设计信息以及程序的源代码，LeafLab的开放性使其成为3D打印初学者最容易学习的模型之一。该型号已经升级进化为最新的Prusai3，其简单的结构设计和相对低廉的价格使i3打印机成为新手DIY打印机爱好者的首选。

i3最显着的特点是其简单的框架结构。整体占地面积小，满足台式电脑的要求。组装好的零件精度不高，适合初学者组装。主体是一个矩形龙门架，负责打印头的z轴和y轴运动，另一部分是打印，负责x轴运动。从结构上来看，打印必须沿x轴方向移动，这使得打印过程中模型很容易脱落，也影响打印速度。

优势

1.结构简单，使用方便，适合刚接触3D打印的DIY爱好者。

2开放式设计，方便硬件升级、维修和维护。

3、双Z轴电机设计，使打印头运动更加稳定。

过错

1、由于框架结构的装配精度较低，因此打印精度相对较低。

2打印沿y轴移动，增加了模型位移的风险。

3打印速度慢。

箱体结构

以makerbot和ultimaker为代表的盒式结构是目前市场上比较流行的结构，在外观上比一般的DIY机型显得更加商业化。打印机运动测试电机驱动同步带使打印头沿xy轴移动。与i3结构不同，打印只需通过螺杆电机沿z轴上下移动。由于打印头可以沿xy轴移动，因此可以最大化打印空间。因此，需要打印大型模型的工业级3D打印机会选择这种结构。盒子相对封闭的打印空间一些专门生产ABS线材的3D打印机也选择这种结构来隔离气味。比如国内知名的Flashfroge和AuroraErvo的3D打印机设计就非常符合现代家电的外观要求。

盒体结构根据打印头的运动方式分为几种类型。

Ultimaker打印头的横杆固定方式，使打印更加稳定，间接提高打印精度和速度。

Makerbot两个电机通过同步带控制打印头的两轴运动。与Ultimaker不同，打印头移动的光轴不相交。

Hbot刚刚开始流行的电机同步带传动结构，与um、mb的单电机控制单一方向不同，其主要运行方式是通过打印头。xy电机。电机正时皮带的绕组呈H形，因此得名Hbot。

CorexyHbot的改进结构，使用xy电机联合运行。不同的是Corexi有不同的同步带缠绕方法。

优势

1、成型精度高。

2、打印速度快。

3电路板、电源等电子元件可隐藏于机身内部，提高空间利用率。

过错

1、结构比较复杂，组装困难，维修困难。

2、零件精度要求高，整机成本高。

德尔塔德尔塔模型

目前市场上非常常见的一种结构，其技术名称为并联臂结构。这种结构最初是为机械爪设计的，可以快速准确地抓取轻小物体。采用这种结构的机器人目前称为并联机器人。这种结构出现于20世纪90年代，由于并联机器人具有速度快、精度高、灵活性强等优点，已成为现代工业机器人的重要组成部分。

当应用到3D打印机上时，平行臂结构就变成了我们俗称的Delta或Delta模型。Delta模型的运动结构可分为两种一种是目前市场上应用最广泛的以Rostock和Kossel打印机为代表的运动机构，另一种是并联机械臂结构。两种构建中，前者偏向于实际应用，而后者的研究则偏向于理论数据分析。今天我们主要讲的是Rostock/kossel模型。

与其他模型相比，Delta模型面积较小，结构相对简单。在模型尺寸方面，台达可以打印更大尺寸的模型。由于其结构，打印速度快，传输效率高。Delta的缺点和优点还在于它的平行臂结构。虽然Delta的占地面积较小，但打印机必须为三个平行臂留出移动空间，这直接了打印机的空间利用率。另外，由于坐标定位采用了特殊的插补算法，一些圆弧结构只能用几条直线段来近似，导致打印精度稍有欠缺。

优势

1、结构简单，维修保养方便。

2、打印速度快，转印效率高。

3、占地面积小。

过错

1打印机空间利用率低。

2由于打印是固定的，打印机的调平和调试比较复杂，不适合初学者。

其他型号

打印机器人

Printbot也是Reprap打印机家族的一员，其结构与prusai3非常相似，但它缺少z轴支架。Printbot声称是世界上最简单、最实惠的打印机。最初的设计意图是拥有一台可供孩子们建造和维修的3D打印机，同时让更多学生以实惠的价格使用3D打印机。所以最大的特点就是结构非常简单。价格方面，也比市面上主流的Makerbot和Ultimaker便宜不少。但也存在打印模型尺寸小、作为教学设备打印精度一般等缺点。不过，对于刚接触3D打印的DIY爱好者来说，它仍然是一个不错的选择。

机械臂3D打印机

基于现有多轴机械臂改造或设计的3D打印机。除了3D打印之外，这种机械臂通常还具有其他功能，例如激光雕刻和物体抓取。国产Dobot是这类支持3D打印的机械臂的非常典型的代表。

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